Миландр

Тут такой момент, как мне кажется, что время входа это не только такты ядра, но и время на загрузку вектора из Flash, т.е. завязано ещё на задержку Flash-а.
Про быстродействие это да, но конкретно у нас в самопальном событийном ядре SysTick выставляется на низший приоритет и обычно квант не менее 1 мс, т.е. не критично.

Чтобы уж совсем ничего не делать, можно было бы эмпирически выставить период SysTimer с учетом компенсации на возникающую ошибку.
Хотя может быть еще более не критично, срабатывает ли переключение задач каждую ~1мс, или допустим ~1,1мс.

И это правильно !