Миландр

#include "MDR32Fx.h"
#include "MDR32F9Qx_config.h"
#include "MDR32F9Qx_can.h"
#include "MDR32F9Qx_rst_clk.h"
#include "MDR32F9Qx_port.h"
#include "MDR32F9Qx_it.h"
__IO uint32_t rx_buf = 0;
__IO uint32_t tx_buf = 1;
void Can_Init(void){
  MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= (1UL << 21);

  MDR_PORTA->FUNC   |= ((2 << 6*2) | (2 << 7*2));
  MDR_PORTA->ANALOG |= ((1 << 6  ) | (1 << 7  ));
  MDR_PORTA->PD    &=~ ((1 << 6  ) | (1 << 7  ));
  MDR_PORTA->PWR    |= ((3 << 6*2) | (3 << 7*2));

  MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= (1UL << 0);
  MDR_RST_CLK->CAN_CLOCK = (0
  |(0 << 8)
  |(1 << 24)
  |(0 << 25));

  MDR_CAN1->BITTMNG = (1|(1 << 16)|(1 << 19)|(2 << 22)|(3 << 25)|(0 << 27));
  MDR_CAN1->CONTROL = ((1 << 0)|(1 << 3)|(1 << 4));
  /* Enable CAN1 interrupt */
  NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);

  /* Enable CAN1 GLB_INT and RX_INT interrupts */
  CAN_ITConfig( MDR_CAN1, CAN_IT_GLBINTEN | CAN_IT_RXINTEN | CAN_IT_TXINTEN, ENABLE);

  /* Enable CAN1 interrupt from receive buffer */
  CAN_RxITConfig( MDR_CAN1 ,(1<<rx_buf), ENABLE);
  /* Enable CAN1 interrupt from transmit buffer */
  CAN_TxITConfig( MDR_CAN1 ,(1<<tx_buf), ENABLE);
  /* receive buffer enable */
  CAN_Receive(MDR_CAN1, rx_buf, DISABLE);
}
static PORT_InitTypeDef PortInit;           
   
void LedPinGfg (void)
{
   PORT_DeInit(MDR_PORTC);
RST_CLK_PCLKcmd(RST_CLK_PCLK_PORTC, ENABLE);
PortInit.PORT_Pin   = PORT_Pin_1;
PortInit.PORT_OE    = PORT_OE_OUT;
PortInit.PORT_FUNC= PORT_FUNC_PORT; 
PortInit.PORT_MODE= PORT_MODE_DIGITAL;
PortInit.PORT_SPEED = PORT_SPEED_SLOW;
PORT_Init(MDR_PORTC, &PortInit);
  }

int main(void)
{
   Can_Init();
   LedPinGfg ();
  CAN_TxMsgTypeDef TxMsg;

  /* transmit */
  TxMsg.IDE     = CAN_ID_STD;
  TxMsg.DLC     = 0x04;
  TxMsg.PRIOR_0 = DISABLE;
  TxMsg.ID      = 0x05;
  TxMsg.Data[1] = 0;
  TxMsg.Data[0] = 0x12345678;
   for(int i=0;i<10000;i++){};
  while(1){
      CAN_Transmit(MDR_CAN1, tx_buf, &TxMsg);
      for(int i=0;i<3000000;i++);
      PORT_SetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_1);
      for(int i=0;i<100000;i++);
      PORT_ResetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_1);
   }
}

void CAN1_IRQHandler(void)//Подпрограмма прерывания по приему пакета CAN
{
   CAN_RxMsgTypeDef RxMessage;
   RxMessage.Data[0]=0;
   RxMessage.Rx_Header.DLC=0;
   CAN_GetRawReceivedData(MDR_CAN1, 1, &RxMessage);
      if (RxMessage.Rx_Header.DLC==1)
      {
         PORT_SetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_0);
         if(  RxMessage.Data[0]==0x55)
            {
               PORT_SetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_1);
               
            }
         if( RxMessage.Data[0]==0x10)
            {
                                        PORT_SetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_2);
            }
         if( RxMessage.Data[0]==0xAA)
            {
               PORT_ResetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_0);
            }
      }
      if (RxMessage.Rx_Header.DLC==2)
      {
         
         PORT_ResetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_0);
         PORT_ResetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_1);
         PORT_ResetBits(MDR_PORTC, PORT_Pin_2);
      }
   CAN_ITClearRxTxPendingBit(MDR_CAN1, 1, CAN_STATUS_RX_READY);
      
}