Миландр

т.е. управляющий контроллер неуправляемый? включил и забыл?
или таки хоть один пин опрашивает - крутить ему или нет? или может на компорт скорость или момент приходит? наличие ещё одного блока периферии - не влияет на по, если его не использовать.
Но главное, что "быстрый проц с правильной периферией" пригодится не только для задачи управления двигателем. А с учетом его вероятной цены коммерсы его не купят вместо гигантов рынка, а оборонка требует свои "фичи".
В целом Sikorskiy задал вопрос, а ответ на него за разработчиками (и немножко за маркетологами).

_________________
сочувствующий…

За основу проекта будет взят проект стойкого процессора, с его обсуждением можно познакомится тут (viewtopic.php?f=22&t=605)

Все специфические интерфейсы будут реализованы, так же будут реализованы все safety-фичи.

Будут преределаны/доделаны таймеры, добавлены квадратурные энкодеры, резольверы.
Будут добавлены сигма-дельта АЦП для анализа питания (из 1986ВЕ2х)

Сейчас там уже сильно переделан контроллер АЦП, можно на него посмотреть и решить устравивают ли такие механизмы по синхронному запуску, раскладке результатов в свои регистры итп. Скорее всего самих АЦП будет больше и они будут быстрее.

prostoRoman, остановимся на этом.
-=Sergei=-, про новый ацп доку есть почитать?

upd - исправил ошибку

В теме FT контроллера выложил последнюю версию спеки. Там про АЦП можно почитать.

шим даже не смотрел, уехать можно и на текущей реализации 1986ВЕ9х, а ацп по диагонали глянул
далее тэзисно…
запуск
что предлагается: запустить его можно при достижении периода таймера или совпадения с регистром сравнения канала 0.
что будет на практике: чаще в силовухе применятся центрированная шим, поэтому ацп будет запущено только в середине импульса ШИМ (т.е возможное окно для оцифровки сжали в два раза) или только в момент коммутации ключа (т.е. в момент помех)
как должно быть: к предлагаемым режимам должен быть прикручен дополнительный регистр сравнения только для пинка ацп в произвольной точке пилы ШИМ (иначе придется использовать для этой цели регистр из другого канала или даже другого таймера, тем самым похоронив его для ШИМ)
выбор каналов
что предлагается: автоматический перебор каналов в порядке установленном миландром
что будет на практике: опять думать, как развести данные от датчиков без перехлестов и при этом соблюсти приоритет опроса (сперва токи/напряжения)
как должно быть: должен быть ПРОСТО многоместный БУФЕР (пусть X), в который при инициализации был бы записан порядок опроса каналов
получение результатов
что предлагается: писать в FIFO записи содержащие номер канала и данные, плюс грозят остановить запись в FIFO, если не успел забрать
что будет на практике: придется контролировать FIFO и вручную откалывать от записи номер канала и терять на этом время
как должно быть: должен быть ПРОСТО многоместный БУФЕР (пусть Y), в который при оцифровке записывались данные из каналов в соответствии с порядком из буфера X.

Пока это не будет сделано – это не будет микроконтроллером для управления преобразователями, даже будучи увешанным кучей эзернетов и пр. не нужным для силовухи.

принято.....

У каждого канала таймера 2 регистра CCR. Для организации центрированного ШИМ достаточно одного(счетчик считает сначала вверх, потом вниз). Второй CCR можно использовать для (однократного за период ШИМ) запуска АЦП (например только при счете вверх).

vasili, научите как.
в доке написано запуск <Сигнал ШИМ канала 0 в TMR>, а шим создается двумя путями: 1) с применением CCR (CCR1 при этом выкл.) и 2) с применением комбинации CCR и CCR1

Я предложил на обсуждение (в дополнение к вашим предложениям) в новом МК для электродвигателей не вводить дополнительный регистр сравнения в существующую структуру таймера, а расширить функционал таймера введением опции запуска АЦП от ССR1 (конкретно в режиме центрированного ШИМ с применением ССR).

19.02.14 10:07
Можно отказаться от запуска AЦП по достижению CNT = ARR в пользу СNT = ССR1(при счете только вверх).

для вычисления RMS хотелось бы аппаратный вычислитель корня квадратного на борту

По поводу ШИМ высокого разрешения. При повышении частоты ШИМ снижается точность, за счет масштабирования переменных (задающее напряжение для инвертора) к периоду таймера. Было бы неплохо иметь в новом МК модуль HRPWM как например в МК от TI TMS320x2834x.
В определенных приложениях, где частоты ШИМ более 100 кГц это будет необходимо, естественно должно быть минимум 6 выходов с этой функцией.

В определенном смысле я согласен с detoxic. Если делать МК в котором есть все, то это как минимум 240 выводной корпус. Задача управления приводами там может отойти на второй план. А если в линейке будут еще и 64 выводные МК с развитыми таймером и АЦП, из интерфейсов оставить UART, CAN и SPI, то получилось бы очень привлекательное изделие для приводов и преобразователей. Размер флэш памяти тоже можно уменьшить в угоду уменьшению размеров кристалла- к примеру алгоритм векторного управления синхронной машиной с постоянными магнитами, правда с учетом того, что код угла положения рассчитывается извне и подается по SPI занимает 13 кБ (реализация на 1986ВЕ91Т).

Я пока не пользовался Вашими процессорами. Использовал LPC1766 для управления асинхронным приводом.Требовалось часто обновлять значения сравнения Таймера. Для этого приходилось записывать новое значение сравнения внутри прерывания таймера ,что неудобно.Было бы неплохо иметь буфер в таймере для записи нового значения , чтобы оно перезаписывалось из буфера при достижении таймером предидущего
значения.

странная проблема, что такое часто в вашем понимании? если часто это на каждом такте шим, то это обычная ситуация

Я тут, парни, решил тоже высказать свои мысли. При выборе процессоров для управления моторами я выбираю то что имеет внутри следующее:

1. Cчётчик-таймер, способный работать с инкрементальными энкодерами. Такой счётчик в данном процессоре вроде бы планируется. Но лучше бы их было бы внутри 2-3. Если их 2 то можно синхронно управлять две оси, на плоскости XY, что удобно для ЧПУ плоттерного типа (кройка материала). Если же счётчиков 3, то можно работать в пространстве XYZ. Второй такой же контроллер я смогу поставить на три угла ориентации, и тогда у меня все 6 степеней свободы на двух процессорах. Вполне нормально для манипулятора, особенно актуально если в системе манипуляторов несколько (шагающие машины). Если же я буду ставить контроллер на каждый мотор, то много времени будет уходить на информационный обмен, да и габариты и сложность системы. Сейчас я использую Atmel-овский процессор в котором есть два энкодерных счётчика, остальные 4(четыре) я могу цеплять по SPI. В итоге один процессор у меня может управлять 6(шестью) осями. Вопщем, лучше энкодерых счётчиков как минимум 2 а еще лучше 3. Ставить их до 6 штук, думаю жирно и экзотично, да и наверное нереально.

2. Еще один 16 или 32 битный счётчик для формирования интервалов между микрошагами ( импульсами по ведущей оси или же оси времени). ( Один на все оси, сколько бы их нибыло, тама остальные оси ведутся по алгоритму Брезенхема).

3. Таймер для интервалов обратной связи сервоприводов (от 1 до 30 кгц), т.е. между энкодерами и тягой двигателей (выходами ШИМ и направления ). На вышеупомянутом контроллере от Atmel я вынужден использовать для этого прерывания от SPI на DMA. Хотя в крайнем случае можно задействовать SysTic, или какой-нибудь из UARTов (извращение, но можно). Но если всё же будет какой-нибудь 16 или 32 битный счётчик общего назначения, то было бы хорошо.

4. ШИМ-контроллер либо таймер с 6 выходами. Лучше с отдельными выходами для верхнего и нижнего ключа, и с формированием "хитрого времени", для исключения сквозного тока через мост, но в крайнем случае можно обойтись, и применить драйверы с встроенным формирователем "хитрого времени".

5. Полноценный UART с сигналом RTS для RS485 с функцией защитой последнего передаваемого байта и последующей паузы перед отклющением передачи , Специально об этом пишу потому что не нашел в 64-выводном варианте этих сигналов, если я не прав поправьте, буду признателен.


6. Хотя бы одно внешнее прерывание для синхронизации движения с другими контроллерами моторов. Это наверное и так уже есть.



Перечисленное, по моим понятиям, опыту и задачам (робототехника), необходимый минимум.