Миландр

Ключевым подразделением нашей компании является Центр Проектирования интегральных микросхем
Текущее время: 2017-дек-12 20:51

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 116 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8  След.
Автор Сообщение
СообщениеДобавлено: 2015-фев-25 19:35 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 2011-авг-21 18:55
Сообщения: 229
Хотелось бы видеть ядро ARM Cortex M4F, чтобы можно было быстро делать хитрую DSP обработку сигналов инструкциями ядра в плавающей запятой, а также аппаратную поддержку FPU и DSP микросхемы в CMSIS-DSP в Keil uVision. Аппаратный запуск АЦП по таймеру (и вообще аппаратный запуск одного периферийного узла от другого). Стабильное быстродействующее АЦП. Корпус 1986ВЕ93У с сохранением 8 каналов АЦП, спаренных (4*2) каналов ШИМ, интерфейсы CAN, SPI, отдельные выводы SWD.

_________________
Hack the Planet!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-мар-29 17:32 
Не в сети

Зарегистрирован: 2015-мар-29 17:27
Сообщения: 1
Тема актуальна для векторного управления 3хфазными аСинхронниками, апну.
Каковы уСпехи?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-май-14 21:57 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 2015-янв-25 12:06
Сообщения: 44
А работа с энкодерами, оптическими линейками очень даже приветствуется :roll:


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-авг-27 13:48 
Не в сети

Зарегистрирован: 2015-авг-27 04:49
Сообщения: 2
// ********************************************************************************************************
Как разработчик профессионально уже много лет занимающийся сервоприводами хочу сказать, что для такого применение от МК требуется обязательно:

- Два АЦП от 10...12 бит, 1...3 МГц, более важен параметр времени прохождения сигнала от входа до выдачи кода чем частота дискретизации. Часто АЦП приходится использовать для приема аналоговых квадратур, обычно полоса этого аналогового сигнала до 200кГц, но критически важно время рассогласования измерений двух каналов АЦП, оно напрямую влияет на точность вычисления сдвига фаз, т.е. на точность и качество всей системы, для прецизионных приводов это наиболее важный параметр. А время прохождения сигнала напрямую ограничивает полосу всего регулятора.

- 4 пары комплиментарных ШИМ выхода. Именно 4, поскольку три мало для многих реальных применений. Причем очень полезной функцией будет аппаратное блокирование одновременного появления единицы на верхнем и нижнем выходе, для простых случаев это обеспечивает драйвер, но для мощных приводов приходится делать независимые драйверы и ставить перед ними отдельную маленькую ПЛИС для этой блокировки. Можно даже комплиментарные выходы постоянно оставить заблокированными от одновременной единицы, и лучше не мультиплексировать эти выходы, а жестко задать им конкретные ноги.
Безусловно нужны настройки самого ШИМ как в STM32 или TMS320F28, разные типы центрирования, настройки мертвой зоны.
Причем было бы сказочно если бы у этих таймеров был более высокочастотный тактовый источник, хотя бы с удвоением частоты, т.е. срабатыванию по переднему и заднему фронту тактового сигнала как в CoolRunner II.

- ТРИ (минимум два) ЦАП 10...12бит, и эти ЦАП обязательно должны обеспечивать напряжение нулевого кода именно от нуля вольт максимум от 15мВ. Например тот же ЦАП STM32 имеет напряжение нулевого кода порядка 120-200мВ, и это не позволяет его использовать в точных системах сервопривода когда управление идет не ШИМ а с помощью аналогового сигнала и усилителя класса D. Приходится либо городить аналоговый сдвиг напряжения на 200мВ либо ставить внешний ЦАП. Причем 10бит реально достаточно, главное чтобы от нуля, пусть и с не идеальной линейностью. Еще неплохо бы предусмотреть нормальный выход Vref отдельно для ЦАП в идеале от 1В до напряжения питания.

- 2...3 Компаратора одной ногой соединенных с ЦАПами, быстродействие должно быть максимум 50нС. Компараторы тоже должны работать от 0В, выходы этих компараторов должны переключать выходной триггер одного из ШИМ таймеров. Т.е. нужно обеспечить простую петлю обратной связи, когда таймер включает ток через индуктивность, на компаратор приходит величина пропорциональная текущему току от шунта или токового трансформатора, и в момент когда напряжение на компараторе превышает заданное на ЦАП - выходы ШИМ переключаются отключая подачу тока в индуктивность. Обычная схема Компаратор + QR триггер.
И тут есть важная особенность, часто именно в сервоприводах используется биполярный датчик холла, он имеет напряжение нулевого тока обычно 2.5В и для того чтобы токовая петля работала с этим биполярным токов, необходимо после компаратора предусмотреть управляемый из программы инвертор, т.е. необходимо задавать по какому сигналу с компаратора 0 или 1 должен сбрасываться QR триггер, это критически важно.

- 4...6 таймеров общего назначения. Причем минимум два должны иметь режим подключения квадратурных энкодеров. Поскольку большинство современных приводов используют именно Full Clossed Loop, т.е. имеют два датчика положения на валу мотора и на конечном звене.

- 2...3 SPI, от 30МГц

- минимум три USART, минимум один из них должен иметь выход для аппаратного управления направлением RS485

- Два CAN.

- FPU блок аппаратного ускорения операций с плавающей точкой, он всегда используется в приводной тематике
- тактовая частота от 80МГц.
- 16 свободных GPIO, больше редко нужно.

Контроллер с таким набором свойствами - то что надо для управления практически любыми приводами и импульсными системами питания, он может стоить дороже но он буде того стоить.


Последний раз редактировалось AlexStepanov 2015-авг-27 14:21, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-авг-27 14:01 
Не в сети

Зарегистрирован: 2011-сен-05 12:12
Сообщения: 169
Откуда: Саратов
AlexStepanov писал(а):
- ТРИ (минимум два) ЦАП 10...12бит, и эти ЦАП обязательно должны обеспечивать напряжение нулевого кода именно от нуля вольт максимум от 15мВ. Например тот же ЦАП STM32 имеет напряжение нулевого кода порядка 120-200мВ, и это не позволяет его использовать в точных системах сервопривода когда управление идет не ШИМ а с помощью аналогового сигнала и усилителя класса D. Приходится либо городить аналоговый сдвиг напряжения на 200мВ либо ставить внешний ЦАП. Причем 10бит реально достаточно, главное чтобы от нуля, пусть и с не идеальной линейностью. Еще неплохо бы предусмотреть нормальный выход Vref отдельно для ЦАП в идеале от 1В до напряжения питания.

Может, тогда лучше использовать сигма-дельта ЦАП для исключения модулятора из усилителя класса D? Т.е. вместо классического ЦАП, потом дискретизатора в усилителе класса D сразу выдавать последовательность битов для усиления и выдачи на ключи?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-авг-27 14:39 
Не в сети

Зарегистрирован: 2015-авг-27 04:49
Сообщения: 2
Нет, сигма дельта даст систему без обратной связи, это никому не нужно. Выход ЦАП подается на управляющий вход регулятора тока, который обычно в виде усилителя класса D. Фактически это последнее звено в цепочке регуляторов, которое делается аппаратно для достижения наилучших характеристик по быстродействию.
Вот типичный пример - прецизионный микрошаговый режим шагового двигателя с использованием микросхемы L6207 в качестве усилителя. Дело то в чем, просто подавая ШИМ мы управляем НАПРЯЖЕНИЕМ, а надо управлять ТОКОМ, и это можно сделать именно подавая аналоговый сигнал, сообщающий усилителя какой ТОК надо поддерживать в обмотке. Если посмотреть что получится если эту петлю регулирования завести через АЦП то будет видно что обеспечить полосу больше 10-30кГц не получится, а в той же L6207 полоса регулятора тока получается около 200кГц.
Дело в том что для мощных или высоковольтных двигателей интегральных регуляторов тока нет, их всегда делают под каждый конкретный случай,часто в виде довольно крупного блока, собственно это классический блок усилителя тока в терминологии сервопривода. Так вот для качественного трехфазного привода нужно именно три ЦАП, с привязанными к ним компараторами и (логическими инверторами выхода компаратора/входа R QR триггера).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-сен-04 10:51 
Не в сети

Зарегистрирован: 2012-июл-24 19:43
Сообщения: 72
Прошу прощения, что влезаю в далекую для себя тему, но, если еще принимаются предложения к новому микроконтроллеру, может быть, стоит добавить сигма-дельта АЦП или АЦП с дифференциальными входами? Для чего может понадобиться? Нам, лично, понадобилось подключать датчики положения рукояток управления с выходом 4..20mA. Сейчас они подключены через входные схемы на операционных усилителях к 1986ВЕ91(92), дифференциальный же вход, полагаю, позволил бы сократить количество входных цепей..
А так, интересует, как вообще продвигаются работы по контроллеру.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-сен-27 13:58 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 2011-авг-21 18:55
Сообщения: 229
Хотелось бы, чтобы кроме корпуса с малым количеством выводов была версия микроконтроллера с большим количеством выводов для контрольно-проверочной аппаратуры с ядром ARM Cortex M4F, в частности чтобы был блок Ethernet как в 1986ВЕ1Т.

_________________
Hack the Planet!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-окт-04 09:37 
Не в сети

Зарегистрирован: 2014-июл-03 19:26
Сообщения: 7
Ну и ну... Народ, пусть будет сейчас контроллер управления двигателями. Специальный. А то вот почитал требования и понял что такого не будет ещё лет 20...Какие требования нужны для привода - почитал, со многими согласен. Ну а совсем сервисные функции можно на другом контроллере реализовать, этот же должен решать основную задачу.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2015-окт-18 15:11 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 2011-авг-21 18:55
Сообщения: 229
А для запуска всяких программных стеков на не радиацинно-стойком CortexM4F, коим является, как я понимаю "Электросила" , хотелось бы видеть больший объём ПЗУ (256-512 КБайт) и ОЗУ (128-160 КБайт), как например здесь http://www.niiet.ru/chips/nis?id=354, хотя бы в большевыводном варианте корпуса ...

_________________
Hack the Planet!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2016-янв-13 21:10 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 2011-авг-21 18:55
Сообщения: 229
Цитата:
Специализированный микроконтроллер АО «ПКК Миландр» для реализации алгоритмов векторного управления электроприводами
Журнал "Электронные компоненты" (№10 2015) опубликовал статью: "Специализированный микроконтроллер АО «ПКК Миландр» для реализации алгоритмов векторного управления электроприводами"


Trigonometric math block - эт круто...а предварительная спецификация доступна?

_________________
Hack the Planet!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2016-янв-13 21:25 
Не в сети

Зарегистрирован: 2013-июл-03 12:45
Сообщения: 62
Презентация "Развитие серии 32-разрядных ARM микроконтроллеров ЗАО «ПКК «Миландр» для аппаратуры специального и двойного назначения»
Москва, МВЦ «Крокус Экспо», 25 марта 2015 г

что-то не увидел в электросиле присутствие каналов ЦАП, их нужно там как минимум два, и они будут необходимы при отладке для просмотра переменных на осциллографе.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2016-янв-13 23:35 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 2011-авг-21 18:55
Сообщения: 229
detoxic

Вложение:
2015.10_(N10)_Elcom_spec.microcontroller AO PKK Milandr _Страница_3.jpg
2015.10_(N10)_Elcom_spec.microcontroller AO PKK Milandr _Страница_3.jpg [ 78.63 КБ | Просмотров: 40570 ]

_________________
Hack the Planet!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2016-янв-14 08:57 
Не в сети

Зарегистрирован: 2013-июл-03 12:45
Сообщения: 62
R Max, спс.
2all, а есть описание блоков ШИМ и АЦП для этого чуда, с картинками, с регистрами, и принципами функционирования и взаимодействия?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 2016-янв-20 02:31 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 2011-авг-21 18:55
Сообщения: 229
Кстати да, вот идея хорошая для отладки и прошивки ПО... http://geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/269158/
Блок CAN - это будет обычный CAN или всё-таки CAN FD ?

Хм, а я и не знал, что у J Link есть осциллограф https://www.segger.com/j-link-j-scope.html
Цитата:
Data acquisition via RTT
Allows much higher data throughput than HSS. Up to 2 MB/s can be achieved. Even with a small buffer of 512 bytes on the target, up to 1 MB/s can be achieved


Надо попробовать... :D

Круто, откопал свой старый проект viewtopic.php?f=33&t=1683&hilit=ITM, добавил переменные int iCh1, iCh2 (тип float J-Scope не поддерживает пока вроде)
signal.c
Код:
#include "signal.h"

unsigned short N_Curr, N_DiscrMax;
unsigned char Ampl = AmplDefault;
float Freq = FreqDefault, Phase, Ch1, Ch2;
int iCh1, iCh2;

void SignalInit(void)
{
   N_Curr = 0;
   N_DiscrMax = DiscrFreq/Freq;
}

void SinCalc(void)
{
   Phase = 2*PI*((float)N_Curr)/N_DiscrMax;
   Ch1 = Ampl*sinf(Phase);
   iCh1 = Ch1;
   Ch2 = Ampl*sinf(Phase+PI);
   iCh2 = Ch2;
   
   N_Curr++;
   
   if(N_Curr == N_DiscrMax)
      N_Curr = 0;
}


При частоте семплирования данных 1 МГц и 5 МГц JTAG CLK на программаторе Segger J Link Ultra+ в режиме HSS неплохо так вроде рисует графики, без тормозов... :mrgreen: :mrgreen:
Вложение:
Data.png
Data.png [ 50.47 КБ | Просмотров: 40373 ]

_________________
Hack the Planet!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 116 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8  След.

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group
Русская поддержка phpBB